『대인관계 심리학』은 저자가 지난 십여 년 간 동일한 제목의 강의를 맡아 진행해오면서 강의록을 준비하고 자료를 수집한 내용을 좀 더 체계적으로 보완하여 출판하였다. 매년 강의를 통해 수정, 보완되었던 내용을 보다 체계적으로 구성하여 대인관계 심리학이라는 제목의 도서를 집필하여 교재로서의 기능과 더불어 심리학을 교양으로 접하려는 사람들과 대인관계에 대한 실천적 도움을 받고자 하는 사람들에게 현실적인 도움이 되도록 하는 데 목표를 두었다.

이 책의 구성은 크게 두 개의 영역으로 나누어져 있다. 첫 번째 부분에 해당하는 1장부터 7장까지는 대인관계 심리학의 심리학적 원리와 근거를 이해하기 위한 심리학적 이론의 기초에 해당하는 내용으로 구성하였다. 두 번째 부분에 해당하는 8장부터 13장까지는 대인관계의 실제적 부분으로서 우리가 일상생활에서 마주하게 되는 다양한 종류의 대인관계 유형으로 구성하였으며 특히 마지막 장(13장)에서는 대인관계 개선을 통해 보다 행복한 삶을 누릴 수 있는 실천적 노력을 위한 내용을 통합적으로 다루었다.