인류 역사의 흐름과 발전에 따라 지하공간이 어떻게 활용되었는지를 설명하고, 가까운 미래에 예상되는 지하공간의 활용 분야를 전망하였다. 총 4개의 부로 구성하여, 제1부인 ‘터널과 지하공간이란?’에서는 인류가 존재하면서부터 지하공간을 필연적으로 사용할 수밖에 없었던 이유와 배경을 소개하고, 제2부에서는 고대와 중세 사이에 이루어진 터널과 지하공간의 주요 활용 분야와 관련 사례들을 다루고 있다. 이 외에도 터널 전투, 지하 무덤 등과 같은 색다른 지하공간 활용 사례와 더불어, 다양한 문학작품들의 배경으로 활용되었던 지하공간도 소개하여 독자들의 흥미를 높이고자 하였다. 제3부인 ‘터널과 지하공간 기술의 발전사’에서는 지하공간 관련 전공자들뿐만 아니라 과학기술에 관심이 있는 독자들의 교양서적으로도 활용할 수 있도록, 산업혁명 이후로 개발된 근대의 지하공간 기술들이 현재의 첨단 기술로 어떻게 발전되어 왔는지를 중요한 혁신 사례와 그림들을 위주로 가급적 쉽게 기술하였다. 마지막 부인 ‘터널과 지하공간의 미래 전망’에서는 미래에도 인류가 지하공간을 활용할 수밖에 없는 이유와 가까운 시기에 실현될 것으로 예상되는 지하공간의 미래 활용전망을 정리하였다.