서기 55년(추정), 로마 동쪽의 변경지방인 피뤼기아의 히에라폴리스에서 태어나 노예 신분이었던 어머니 밑에서 자랐다. 어릴때부터 다리를 저는 불구자였는데, 태어날 때부터 불구였다는 설도 있고, 첫 번째 주인에게 구타를 당해 다리가 부러져 평생 불구가 되었다는 설도 있다. 다행히도 두 번째 주인인 에파트로디토스가 에픽테토스의 재능을 인정해 해방노예로 풀어주었고, 당대 최고의 스토아학파 철학자로 알려진 무소니우스 루푸스에게 철학을 배울 수 있게 해주었다. 에픽테토스는 노예에서 해방된 후 로마에서 철학을 가르쳤지만, 서기 93년경 당시 로마의 폭군 도미티아누스가 철학자 추방령을 발표하자 헬라스 북서부 지역인 악티움 만에 있는 니코폴리스로 건너갔다. 그곳에서 평생 독신으로 살면서 서기 135년(추정) 사망할 때까지 철학을 가르쳤다. 에픽테토스의 가르침들은 그의 제자인 아리아노스가 강의 내용을 받아 적은 것이다. 『어록Discourses』이라 불리는 이 기록은 원래 총 8권이었으나, 그 중 4권만이 현존하고 있다. 이 책은 『어록』의 내용을 축약한 것으로, 통상 『엥케이리디온Encheiridion』이라는 책으로 통한다.