1957년 2월 강원도 춘천에서 출생하고, 1975년 2월 춘천고등학교를 졸업했다. 1979년 2월 서강대학교 수학과, 1983년 8월 서강대학교 대학원을 졸업하고, 1991년 7월 미국 버지니아 주립공과대학교(VPI&SU)에서 응용수학으로 박사학위를 받았다.

40대 후반에 뉴질랜드 크라이스트처치와 서울에서 마라톤을 각각 한 번 완주했고, 트라이애슬론을 속초에서 한 번 완주하였다. 50대에는 산악자전거를 즐겨 다수의 기행문을 남겼다. 베트남과 한국의 불편한 역사가 담긴 『미안해요! 베트남』(푸른역사, 2011), 영원한 혁명가 체 게바라와 쿠바의 역사가 담긴 『체 게바라를 따라 무작정 쿠바 횡단』(푸른역사, 2013), 광복군 장준하가 중국 쉬저우(徐州)의 일본군 부대를 탈출하여 충칭(重慶)의 임시정부에 도달하는 과정을 따라간 『장준하 구국장정 6천리 따라 자전거 기행』(문화의힘, 2014), 그리고 우리나라 해안 따라 한 바퀴와 백범 김구 선생이 일제를 피해 숨어다닌 길을 포함하여 타이완, 베트남, 대마도 그리고 오키나와의 역사 기행을 담은 『자전거 타고 역사 향기 맡고』(경문사, 2016)를 출간했다.

배재대학교 과학기술대학 학장을 지냈고, 민족문제연구소 운영위원장, 대전환경운동연합 공동의장을 역임하며 사회활동을 했다. 2023년 2월 정년퇴임을 앞두고 현재 대전에서 오마이뉴스 시민기자, 그리고 클라리넷과 피리 연주자로 활동하고 있으며, 서울사이버대학교 실용음악과 3학년에 편입하여 새로이 음악을 공부하며 제3의 인생을 맞을 준비를 하고 있다.