1945년 일본 교토에서 재일조선인 2세로 태어났다. 도쿄교육대학을 졸업하고 서울대학교 대학원에 유학하던 중 1971년 4월 보안사에 끌려가서, ‘재일교포학생 학원침투간첩단사건’으로 동생 준식과 함께 기소되었다. 1심에서 사형, 2심에서 무기징역을 선고받고 1990년 2월 28일 가석방될 때까지 19년간 옥살이를 했다.

출소 후 넓은 세상을 만나려고 미국, 유럽, 남미 등을 돌아다니고, 1994년에 교토로 돌아와서 대학 강사를 하면서, 동아시아의 분단, 냉전과 국가폭력의 진상규명과 피해의 회복, 역사청산, 평화를 지향하고, 한국, 타이완, 오키나와, 일본의 동지들과 함께 ‘동아시아의 냉전과 국가 테러리즘’ 국제심포지엄운동을 설립하여 1992년까지 각 지역에서 행사를 진행했다.

1998년부터 2011년까지 일본 리츠메이칸 대학 법학부 교수로 일했으며 2018년부터는 우석대학교 석좌교수, 동아시아평화연구소 소장으로 재직 중이다. 1994년, 한국정치범감옥의 실태와 독재정권의 사상전향제도에 맞선 정치범들의 투쟁을 기록한 『옥중 19년』(일본어판, 이와나미 서점)을 펴냈으며 1999년에는 한국어판, 2002년에는 영어판, 2017년에 중국어판을 출간했다. 한반도와 동아시아 평화를 위해 활동하면서 『서승의 동아시아 평화기행-한국, 타이완, 오키나와를 가다』(창비, 2011), 『동아시아의 우흐가지 1,2-서승의 역사인문기행, 2016』 (진인진)등의 저서를 펴냈다.