국제대, 총신대학 신학대학원을 졸업했으며, 미국 웨스트민스터 신학대학원에서 신학석사학위를, 에모리대학교 신학대학원에서 신학박사학위를 받았다. 총신대학교신학대학원에서 4년 동안 가르쳤고, 합동신학대학원대학교 태동부터 20여년이 넘게 신약학을 가르쳤고 총장도 역임하였다. 서울성경신학대학원대학교와 웨스트민스터신학대학원대학교 총장을 역임하였다. 현재 Asia Graduate School of Theology(AGST)-Pacific 이사장과 합동신학대학원대학교 명예교수로 봉직중이다.

2004년 자랑스런 신학자상 수상(국민일보/세계복음화협의회)했으며, 2018년 신학분야 최고 전문인 100인(International Biographical Centre, Cambridge, England)에 선정되었다.

주요저서로는 『성경해석의 원리』, 『교회와 성령』, 『바울신학』, 『신약성경신학』, 『사도행전 주해』, 『빌립보서 주해』, 『에베소서 주해』, 『말씀 산책』등 30여권이 있다.