1942년 6월 5일, 전라남도 진도에서 태어났다. 목포 문태고등학교를 졸업하고, 대학 진학에 고배를 마신 뒤 광주에서 재수를 하던 시절 아내 이선자를 만났다. 7년의 연애 끝에 결혼, 두 딸을 두었다. 결혼 후 미국 뉴욕으로 건너가 사업을 하고, 1980년 미국 뉴욕한인회 회장을 역임하였다. 그 시절 평생의 스승인 김대중 전 대통령을 만나 인연을 맺고, 본격적으로 정치에 나섰다.

민주당·새정치국민회의 대변인을 비롯해 국민의 정부 시절 김대중 대통령 공보수석, 정책기획수석, 문화관광부 장관, 대통령 비서실장, 2000년 6·15 남북정상회담 특사 등을 맡아 대통령을 보좌하였다. 이후 민주당·민주통합당·국민의당 원내대표를 역임하고, 국민의당 당 대표 및 국회 남북관계특별위원회 위원장을 맡아 정치 일선에서 국민의 목소리를 대변하고 한반도 평화를 위해 노력하였다. 2018년 남북정상회담원로자문단 일원으로 평양정상회담 당시 문재인 대통령을 특별 수행하였다.

문재인 정부에서 2020년 7월 29일부터 2022년 5월 11일까지 제35대 국가정보원장을 지냈으며, 퇴임 후 더불어민주당에 복당해 현재 고문을 맡고 있다. [박지원의 식탁]을 비롯한 수많은 유튜브·TV·라디오 방송에 출연 중이며, ‘지금 DJ라면’ 등의 강연을 통해 국민의 목소리를 듣고 정치권에 전하는 노력을 게을리하지 않고 있다.