1818년 8월 22일 독일 북부의 해안 도시 아우리히에서 태어났다. 대대로 법률가, 관료를 배출해온 명문가에서 자란 예링은 하이델베르크, 괴팅겐, 뮌헨대학에서 법학을 공부했으며, 27세부터 반세기 가까이 교수로 살았다.
1949년 킬대학을 거쳐, 1952년부터 기센대학에서 17년간 재직하며 대작 《로마법의 정신》의 집필에 몰두했다. 1868년에는 빈대학으로 적을 옮겨 연구를 이어가 오스트리아 황제로부터 법학 발전에 공헌했음을 인정받아 작위를 받는 등 학자로서 최고의 명성을 누렸다. 빈대학에서 4년간 근무한 후 남긴 고별 강연 원고가 《법과 권리를 위한 투쟁》의 토대가 되었다.
이후 예링은 1892년 9월 17일 세상을 떠나기 전까지 20년을 괴팅겐대학의 교수로 지내며 ‘괴팅겐의
법학자’로 불렸다. 그는 헤겔의 관념론, 사비니의 역사법학에 대립해 ‘경험주의적인 역사주의’를 수립했고, 《로마법의 정신》, 《법과 권리를 위한 투쟁》 외에도 《법에서의 목적》, 《점유의사》 등을 발표하는 등 법학에 큰 족적을 남겼다고 평가받는다.