성균관대학교 대학원에서 박사학위(형법 전공)를 받았고, 독일 프라이부르크대학에서 수학했다. 경북대학교 법학부를 거쳐, 현재 성균관대학교 법학전문대학원 교수로 재직 중이다. 법무부 형사법개정특별자문위원회 위원과 한국형사법학회 회장을 역임했다. 주요 저ㆍ역서로는 『형법총론』, 『형법각론』, 『독일 형사소송법』 등이 있다.
법과 다른 세계와의 만남에 관심이 많아, 『로스쿨의 영화들―시네마 노트에 쓴 법 이야기』이란 책을 통해 법과 예술, 현실과 꿈, 제도와 이상 사이의 애증 관계를 논했으며, 오스트리아의 진화생물학자 프란츠 M. 부케티츠의 『도덕의 두 얼굴』을 우리말로 옮기면서 ‘도덕의 이중성’을 목도하고 경고하기도 했다.
‘사람의 성장 못지않게 법의 진화도 중요하다’고 말하는 그는, 형법이 국가가 아니라 개인의 편에 서도록 법과 제도를 진화시키는 게 형법학자의 사회적 역할이라 생각한다. 헌법에 기초한 개인과 국가 간의 관계가 형벌권에도 관철되어야 한다는 시각을 가지고, 민주와 법치의 조화를 지향하며 자신의 형법학 연구를 심화해나가고 있다.