박다니엘 목사는 한국에서 태어나 열다섯 살 때 부모님과 함께 미국으로 이민을 가서 미주리 주에서 중고등학교를 졸업했다. 고등학교 때 거듭남을 체험한 그는 주변의 친구들과 캠퍼스와 길거리를 다니며 전도자의 삶을 살기 시작했다. 이후 미주리 침례대학과 미드웨스턴 신학원을 다니며 한인교회에서 전도자로 사역을 했고 졸업 후에는 워싱턴 주 먼로에 있는 예수전도단에서 DTS를 수료한 후 예수전도단 간사로 섬겼다.

그 뒤로 선교 활동을 하다가 강력한 주님의 부르심을 받고 1998년에 중국으로 들어가 탈북민들, 특별히 꽃제비 아이들과 함께 생활하기 시작했다. 중국에서 사역하던 중 주님의 은혜로 만나게 된 중국 자매와 결혼해서 4명의 아이들을 두고 있다. 중국에서 공안에 두 번 체포되어 1년이 넘는 수감생활을 하다가 추방되었고, 2013년에 마지막으로 중국 땅을 밟은 뒤, 현재는 한국에서 탈북민 자녀들을 위한 대안학교의 대표를 맡아 그들과 함께 생활하며 1년에 두 번 한우리캠프를 섬기고 있다.