연세대학교 정치외교학과를 졸업하고 같은 대학 대학원에서 정치학 박사학위를 받았다. 현재 연세대학교 정치외교학과 교수로 재직 중이다. 그는 역사를 정치 동학적 측면에서 접근하여 새로운 시각으로 해석하는 데 관심을 두고 있다. 2003년 저서 『창업과 수성의 정치사상』을 통해 여말선초의 시대적 특징을 탐구했으며, 이후 한국사의 다양한 인물과 분야를 탐구하여 많은 논문을 발표했다. 또 중국과 일본의 역사 속에서 살핀 권력의 메커니즘에 관심을 두고 한ㆍ중ㆍ일 삼국의 개국과 근대화 과정을 비교연구하기도 했다. 2015년에 출간한 『조선의 지식계보학』은 그의 이런 관심사를 대중적으로 드러낸 첫 번째 책이다. 이 책은 조선의 역사를 지식인의 국가공인 과정에서 드러난 권력 암투의 역사로 보고, 힘의 논리에 따라 역사를 조망했다. 이번 책 『조선 지식인의 국가경영법』에서는 조선의 지식인들이 어떻게 개인적 신념과 공적 책임의 균형을 잡으며 국가를 경영할 수 있었는지 그 방법에 주목한다. 조선 역사의 지적 얼개를 완성한 이들의 삶 속에서 이 시대에도 통하는 진정한 지식인의 조건을 찾아보고자 한다.
그가 공동으로 저술한 책으로는 『한국정치사상사: 단군에서 해방까지』, 『한국의 사회개혁과 참여민주주의』, 『정치학이해의 길잡이: 정치사상』, 『현대정치사상과 한국적 수용』 등이 있다.