경북 의성 출생으로 경북대학교에서 신오현 선생의 지도로 철학에 입문하고, 서울대학교 대학원(서양철학, 석사), 한국학중앙연구원 한국학대학원(동양철학, 석사·박사), 미국 하와이대학교(동서비교철학), 유도회 부설 한문연수원 장학생반(3년) 등에서 공부했다. 현재 강남대학교 철학과 및 교양학부 교수(학부장, 학장)로 재직 중이며, 동양고전학회 회장, 《동방학》 편집위원장 등을 역임했다.

저서로는 『주자의 사서학과 다산 정약용의 비판』(2020년 세종도서 학술부문에 선정), 『고전에서 마음을 찾다 - 마음과 인성론 중심의 사서 이해』, 『3대 주석과 함께 읽는 논어』 1~3, 『공자에서 다산 정약용까지』, 『유교인 문학의 이념과 방법』 , 『 유가의 심성론과 현대 심리철학』(문공부 우수도서 선정), 『노자 도덕경 해설』, 『리란 무엇인가』, 『노자: 도와 덕이 실현된 삶』 등이 있다.

역서로는 『인설』, 『노자』, 『답성호원』, 『사단칠정을 논하다』, 『주자의 철학』, 『노자철학연구』, 『장자: 고대중국의 실존주의』, 『후설의 현상학』, 『하버마스: 다시읽기』, 『현대유럽철학의 흐름』, 『데리다, 푸꼬, 그리고 포스트모더니즘』 등이 있다.