경상북도 영양(英陽) 출생으로 엄격한 가풍 속에서 한학을 배우고 독학으로 중학과정을 마쳤다. 1941년 혜화전문학교를 졸업하고 오대산 월정사 불교강원의 외전강사를 역임하였고 조선어학회〈큰사전〉편찬에도 참여했다. 1939년 〈고풍의상〉(古風衣裳), 〈승무〉(僧舞), 1940년 〈봉황수〉(鳳凰愁)로 〈문장〉(文章)지의 추천을 받아 시단에 데뷔했다. 고전적 풍물을 소재로 하여 우아하고 섬세하게 민족정서를 노래한 시풍으로 기대를 모았고, 박두진, 박목월과 함께 1946년《청록집》(靑鹿集)을 간행하여 ‘청록파’라 불렸다. 1948년 고려대 교수로 재직하면서 4·19와 5·16을 계기로 현실에도 적극 참여하여 시집 《역사(歷史) 앞에서》와 유명한 《지조론》(志操論)을 썼다. 1963년에는 고려대학교 민족문화연구소 초대 소장에 취임하여 《한국문화사서설》(韓國文化史序說), 《한국민족운동사》(韓國民族運動史), 《한국학 연구》,《채근담》등의 논저를 남겼다.