부산상업고등학교(현 개성고등학교)에 다니면서 목회소명을 받았고, 한신대학교 신학과를 졸업한 후에 연세대학교 대학원 철학과에서 석사학위(M. A.), 독일의 튀빙겐 대학교에서 몰트만 교수의 지도로 신학박사 학위(Dr. theol.)를 받았다. 1977년부터 연세대학교 신과대학과 연합신학대학원 교수로 재직했으며, 현재 연세대학교 연합신학대학원 명예교수로 활동하고 있다

주요 저서로는 『Gottes Sein in der Geschichte』(헤겔의 하나님 이해와 역사이해, 박사학위 논문, 1976), 『헤겔철학과 현대신학』(대한기독교출판사 1979), 『헤겔과 바르트』(대한기독교출판사 1983), 『유토피아니즘과 기독교』(종로서적 1986, 문화공보부 우수학술도서), 『종말론』(민음사 1998, 대우학술총서 107), 『자연환경에 대한 기독교 신학의 이해』(연세대학교출판부 2005, 문화관광부 우수학술도서), 『생명의 신학』(연세대학교출판부 2007, 문화관광부 우수학술도서), 『경쟁과 공존』, 공저(도서출판오래 2011, 문화관광부 우수학술도서), 『기독교 신학 1, 2, 3, 4, 5』(새물결플러스 2014-2020), 『현대 신학사상』(새물결플러스 2014), 『죽음과 부활의 신학』(새물결플러스 2015), 『예수와 하나님 나라』(새물결플러스 2016), 『루터의 종교개혁』(새물결플러스 2018, 2019년 한국기독교출판문화대상) 등이 있다.

주요 역서로는 『신학의 미래 I, II』(향린사 1970, 1971), 『십자가에 달리신 하나님』(한국신학연구소 1979), 『삼위일체와 하나님의 나라』(대한기독교출판사 1982), 『창조 안에 계신 하느님』(한국신학연구소 1986), 『예수 그리스도의 길』(대한기독교서회 1990), 『생명의 영』(대한기독교서회 1992), 『오시는 하나님』(대한기독교서회 1997), 『신학의 방법과 형식』(대한기독교서회 2001), 『과학과 지혜』(대한기독교서회 2003), 『사랑과 정의의 하나님』(서울신학대학교출판부 2016), 『디트리히 본회퍼의 사회윤리』 공역(서울신학대학교출판부 2016) 등이 있다.