1941년 서울에서 출생하여 경기고, 서울대 법대를 졸업했다. 1962년 고등고시 행정과에 최연소로 합격했으며 이듬해 고등고시 사법과도 합격했다. 서울대 사법대학원 법학석사, 미국 튤레인대학 법학석사를 받은 뒤 영국 케임브리지대학에서 수학했고, 미국 코넬대학 법학박사 학위를 취득했다. 1972년부터 35년간 서울대 법과대학 교수 및 학장으로서 일본법 의존의 극복을 통한 한국법학 발전과 후학양성에 몰두하였다. 독일 함부르크대학에서 연구하고, 미국 하버드대학, 호주 멜버른대학 등 해외 유수의 대학에서 한국법을 가르쳤으며, 1994년에는 미국 뉴욕대학 석좌교수로 임명되기도 했다. 법학 연구와 강의 이외에도 사법연수원 운영위원장, 대법원 대법관제청자문위원장, 국가인권위원회 정책자문위원장 등을 역임하며 봉사했다. 2002년 설립된 국제형사재판소의 초대재판관, 재판소장으로 12년간 일하며 국제형사정의를 통한 인류의 평화와 안전의 확보에 기여했다. 현재 서울대학교 법학전문대학원 명예교수, 유니세프 한국위원회 회장이다.