1947년 대구에서 태어났다. 서울대 법대 재학 중 한일회담 반대, 6·7부정선거 규탄, 3선개헌 반대 등 학생운동을 주도했다. 졸업 후 사법시험을 준비하던 중 전태일 분신항거를 접했다. 1971년 사법연수원에서 연수 중 이른바 서울대생 내란음모사건으로 구속되어 1년 반 동안 투옥되었고, 1974년 민청학련사건으로 6년 동안 수배생활을 겪었다. 복권 후 1983년 변호사 사무실을 열고 사회개혁가이자 인권 변호사로 활동하다가 1990년 12월 폐암으로 타계하였다.
『전태일 평전』은 저자가 수배생활 중 혼신의 힘을 다하여 집필한 책으로 서슬 퍼런 군사독재 시절 내내 철저히 비밀에 부쳐졌던 저자의 이름은 1991년 1차 개정판에 이르러서야 비로소 "조영래"로 밝혀졌다.
유고집으로 『진실을 영원히 감옥에 가두어둘 수는 없습니다』(창작과 비평사,1991), 『조영래 변호사 변론 선집』(까치,1992) 등이 있다.